冲击试验拉床是航空结构件、航空发动机整体叶轮和航天发动机诱导轮等复杂零件加工所必须的关键装备，是支撑航空航天及能源工程等高端装备制造业的基础。当前我国在复杂零件的高速加工中，加工效率和精度难以统一是急需解决的主要问题之一。造成这一问题的主要原因在于，高速冲击试验拉床在加工复杂零件的过程中，各进给轴的跟随误差难以控制。为降低各轴跟随误差，往往只能降低进给速度加速度，牺牲了加工效率。因此，如何保证高速高加速下的高跟随精度，是实现高速冲击试验拉床效率与精度统一的关键问题。

跟随误差是伺服进给系统的实际位置与指令位置的差值。跟随误差的大小取决于伺服进给系统接收的位置指令（或速度指令）和伺服进给系统自身的伺服特性。在高速高加速进给下，各轴位置指令的高频成分增多、频宽增大，对伺服进给系统的伺服特性提出了更高的要求。为了降低高速高加速进给过程中的跟随误差，必须改善伺服进给系统的幅频和相频特性。

改善伺服进给系统的幅频特性主要是提高位置环带宽。伺服进给系统相当于一个低通滤波器，位置环带宽限制使得位置指令中的高频分量被衰减，输出无法及时响应输入，造成跟随误差。伺服进给系统位置环带宽的高低受到机械系统动态特性的限制。对于典型的滚珠丝杠进给系统，丝杠的一阶和二阶扭转模态是限制位置环带宽的主要原因，Ｋａｍａｌｚａｄｅｈ采用陷波滤波器补偿丝杠的扭转模态，提高了位置环带宽。

改善伺服进给系统相频特性的代表性成果是Ｔｏｍｉｚｕｋａ提出的零相差跟踪控制器（ＺＰＥＴＣ），该控制器通过对系统模型的逆设计，实现了输入输出间的相位滞后为０、静态增益为１。此后，该方法与摩擦力补偿、反向间隙及轮廓误差补偿、自适应控制、干扰观测器及鲁棒控制器、指令整形与模糊逻辑等方法结合，进一步增强了伺服进给系统抗参数变化的能力和抗干扰能力。

综上所述，当前国际上对高速高加速进给下的跟随误差控制策略研究已形成一系列成果，先进的冲击试验拉床制造商在高速高加速进给下跟随误差控制上也达到了一定水平。但是，国内的相关理论研究和工业应用仍然存在非常大的差距，而这一差距也正是国产冲击试验拉床与先进进口冲击试验拉床在性能上差距的主要体现